Partiendo de una maqueta original de Leandro Piña Omeñaca, hemos rediseñado y construido un robot cangrejo similar al del siguiente vídeo.
La maqueta está basada en un mecanismo diseñado por Klann.
La maqueta está basada en un mecanismo diseñado por Klann.
Nos proporcionó esta imagen con el despiece:
Con photoshop separamos las piezas y las rellenamos de negro:
Con la aplicación online selva-3D convertimos las imágenes en figuras 3D en formato stl (estéreo litografía).
Mediante la aplicación online tinkercard modificamos y rediseñamos alguna de las piezas, como por ejemplo esta pata del cangrejo:
El robot lo vamos a controlar principalmente con el bloque de fischertechnik y la aplicación que lo programa LLWin que está disponible en la web del instituto en el departamento de tenología.
Como ejemplo, en este primer programa haremos que el robot de unos pasos hacia delante, se pare, de unos pasos hacia atrás, se pare y vuelva a empezar.
Para el funcionamiento de la pinza, ponemos dos pulsadores, E1 y E2. Al pulsar E1,el motor M1 gira a derechas 0.2 segundos, se para, gira a izquierdas 0.2 segundos, se para y vuelve a empezar. Si pulsamos E2, detiene el movimiento de abrir y cerrar. La captura de pantalla del programa es:
Esta es el QR que enlaza con la página del proyecto:
El motor de la pata derecha es M3 y se controla con E3 y el de las patas izquierdas es M4 y se controla con E4. Ambos motores para la derecha avanzan y a izquierdas retroceden.
El primer "baile" consiste en que el cangrejo avance dos segundos, retroceda dos segundos y haga un giro.
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